机械手首先是从美国开始研制的，其在国外有较完善的运用。

1958年美国联合控制公司研制出di一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。

1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即wan能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。

随着金属加工机床迈入数控时代，信息技术融合到传统的机床行业。使得现在的数控机床无论加工精度、加工速度和加工灵活性都有了大幅度的提升。人与机床之间不再需要通过手柄、手轮和拉杆来进行人机交互了。

现代数控机不但可以通过操作面板直接输入加工指令，也可以用计算机通过以太网直接给机床下达加工指令。机床也可以通过以太网将加工信息反馈给计算机。

机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类***机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。***机械手又可称为通用机械手，***机械手顾名思义就是***的不需要人工操作的机械手，而且它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的同时还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。刚性加工自动生产线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。