在进行程序的编写时，可以采用辅助继电器M，使继电器能够通过停止信号而进行吸合和自锁，启动信号将回路切断使继电器M复位，完成***后一个步骤后，在输出停止的回路中串进继电器常开触点，在输出启动的回路中串进继电器常闭触点，就能够满足工作流程的需求。若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况，应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变，工件也不会因气爪松弛而掉落。机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

自动生产线的发展，经历了刚性自动生产线和柔性自动生产线的两个时代。刚性加工自动生产线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动生产线逐步替代组合机床组成的自动生产线，称为柔性加工自动生产线。若不按下SB6停止按钮，机械手会持续循环完成上述工作流程，若按下停止按钮，机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。 自动生产线采用桁架机械手输送后，输这步距可以根据机床的配置随意改变

机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类***机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。***机械手又可称为通用机械手，***机械手顾名思义就是***的不需要人工操作的机械手，而且它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的同时还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。延shi的设计是为了气爪能够对工件进行稳定的抓取和放置，由于气爪的体积较小，当手臂的活塞杆下降到一定的位置时，信号会被下限位的传感器接收，驱动气爪收缩夹紧，既要求速度要快捷，又要求夹取具有一定的准确度，因此要对设备进行精细的调试。