桁架式上下料机械手下料过程的动作：完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。

上下料机械手是如何驱动的？上下料机械手被越来越多的公司使用，它似乎非常简单，即完成动作的加载和卸载。

上下料机械手的组成通常由执行系统，驱动系统，控制系统等组成。冲头机械手执行和驱动系统主要设计用于执行臂的正常运行，并通过气动或液压动力驱动机械部件以实现物体的功能。 控制系统根据预定过程控制驱动系统以操作系统。上下料机械手驱动系统的电机直接与偏心曲柄齿轮连接。

它根据模块化结构制造。如果不需要伺服功能，机器可以像传统的印刷机一样。工作相同，保持恒定的动力和旅行。在上下料机械手的驱动系统中，压力机的工作曲线应与不同的应用要求相匹配。

在机床的过程中，可以无级调速度，以确保曲柄的运动。用户可以通过减速和绘图来实现该过程。或者保持恒定的机器速度，这不仅提高了钣金加工的质量，而且还延长了模具的使用寿命。