。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

桁架上下料机械手可以取代手动上下料操作，通过自动上料仓和输送带实现***的自动上下料系统。加工和卸载需要重复和连续操作，并且需要操作的一致性和性。通常，零件附件的加工过程需要连续加工多个机床。 然而，随着劳动力成本的增加和生产效率提高带来的竞争压力，加工能力的自动化程度和灵活的制造能力已成为工厂的竞争，改善程度。

工业机器人之上下料机器人

机器人装卸的特点：

1、高精度***，快速处理和夹持，缩短操作周期，提高机器效率。

桁架机器人是如何保证安全工作的断气保护装置：单向阀和储气罐用于确保桁架机器人在突然断气后不会发生意外伤害，并可提供连续稳定的工作压力。 夹具自锁装置。 夹具配有截止阀，以确保在系统突然泄漏时夹具不会松动，除非按钮被操作;增压器：当现场气源压力不高或不稳定时，可选择增压装置，以提高气源的工作压力，保证机床系统的正常运行;