环形导轨是一种循环系统，由直线导轨与弧形导轨拼接而成，加上驱动系统可形成精密的循环流水线。在工业生产中，环形导轨通常以环形流水线的形式应用于各种行业，导轨上的滑座通过同步带连接在一起，同步带轮驱动同步带，同步带动滑座在环形导轨上运动。具有结构更紧凑，***精度更高，速度更快，更多的配置选择等优势，远胜于传统的输送线。

桁架式上下料机械手下料过程的动作：完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。

为了提高工作效率，人们研究了机械手进给机器人。 在机械手产品的生产和加工中，需要多个过程。 在从一个过程到下一个过程的过程中，运输需要各种类型的传输装置。 如何快速准确地将机械手转移到工作站得到改进。

***工程学和加工质量以及生产安全的关键，但机械手送料机器人仍然不完善，工作效率低，精度不足，体积庞大，灵活性差，不能满足多工位同步转移产品的加工要求。