自动上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。平移、上升下降操作使用桁架机械手还能完成各种平移上升下降等操作，像大家常见的仓库码垛就需要使用了平移上升或下降的动作操作。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，宁夏桁架机械手，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，重型桁架机械手，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为自动上下料机械手的自由度。

食品工业对物料搬运设备有着很高的要求。机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。因为一些场所的工况非常严苛，比如乳品厂、面包房和啤酒厂等，其中设备往往暴露在异常的温度、水份、湿度、灰尘以及清洁剂中，同时还需要满足保持速度与精度跟上高速生产线的，这对自动化设备提出了很高的要求。如今，食品自动化引进了拆垛机械手，不但能保持高速的节奏与高精度，还能适应恶劣的作业环境，桁架上下料机械手，实现自动化生产，数控机床桁架机械手，提高了生产的效能。

按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。2、侧挂行走轴：一般选用比较轻的材质，在喷涂、焊接工序应用比较多。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。自动上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

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