为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速占领市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

机器需要采用长寿命、低能耗及减轻重量的设计原则。我们在实际生产中尽量使用低环境负荷材料，尽可能不使用氟利昂、含氯橡胶、树脂及石棉等***材料。生产出来的机械达到***要求的环保条件好，这在市场中也是很好的一种优势。同时，我们要考虑到使废弃零部件处理的污染小化及综合成本优化，扒渣机在设计初始阶段就要考虑报废件处理简单、费用低和污染小，零部件要解体方便、破碎容易，能焚烧处理或可作为燃料回收等问题。使用可再生材料和资源。

爬坡能力强（可爬≤32度的斜坡），挖掘力大，安全性能好，性价比高，扒渣机设备是当前、安全、节能的好的选择。首先液压油使用过长，油内杂志等积累使得液压油脏导致扒渣机工作出现无力的情况。遇到这类情况，我们可以思考下是不是液压油长时间没有更换了？条件允许的情况下，三到五个月更换一次，这样可以保证液压油的清洁，保证扒渣机工作中的工作效率；

斜井坡度超过28-30度时，斜井的底板面不能像混凝土水泥地面那样光滑，特别是有水的情况，因为这样的地面斜井扒渣机在行走或工作的时候怕出现打滑或自滑的现象。如果是这样的地面板务必不要把地面板清的太干净太平整，留有些岩渣有利于设备工作和行走，必要时还可以人工洒落一些土石来增加阻力。扒渣机广泛用于:水电站的建设,如:引水洞的挖掘,开采,高速公路,铁路的隧洞的挖掘,装渣使用.起到把碎石，泥土，矿渣装运到运输车里面，方便运出遂洞。