为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速占领市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。

机器需要采用长寿命、低能耗及减轻重量的设计原则。我们在实际生产中尽量使用低环境负荷材料，尽可能不使用氟利昂、含氯橡胶、树脂及石棉等***材料。生产出来的机械达到***要求的环保条件好，这在市场中也是很好的一种优势。同时，我们要考虑到使废弃零部件处理的污染小化及综合成本优化，扒渣机在设计初始阶段就要考虑报废件处理简单、费用低和污染小，零部件要解体方便、破碎容易，能焚烧处理或可作为燃料回收等问题。使用可再生材料和资源。

扒渣机的总体结构及工作原理、工作性能。装载机主要由行走、挖掘、输送三大机构及液压、电气二大系统组成。通过各部分的协调和配合，终由液压、电气执行元件和机械传动机构实现所规定的动作，完成各作业过程。

本机集液压行走，挖掘采集，输送，装车四种性能。其中液压行走功能是通过液压马达驱动前后车轮，液压马达具有前行，后退，自动刹车三种性能，