竹板形成于清代嘉庆年间(1796-1820)。竹板的表演方式为一个人右手持大板、左手持节子板站唱。木节、斜纹等天然缺陷对木材强度的影响很大，可是竹节反而使受压和受剪的强度提高，仅顺纹受拉强度因竹节而降低约30%。竹板老艺人口头传说：嘉庆年间，皇太后寿终，上谕京师百日之内禁止动用管弦乐器，致使北京许多艺人难以度日。河北来京行艺的鼓书艺人刘丹池为谋生计，与其师张连奎放弃弦索，改用竹板伴奏演唱。刘丹池下传弟子分成两个支脉，一脉以金永贵为代表，下排万、福、来、临、贺、国、顺、玉、海、潮各字辈传人；又以一脉以王永祥为代表，下排春、德、庆、田、祥、常、如、胜、茂、宣各字辈传人。清末民初是竹板书在北京的兴盛时期，出现了许多代表艺人，佘来荣、贾宝山是其中的佼佼者。他们在东安市场、朝阳门外、门头沟、天桥等地演出，极受听众欢迎。