FANUC0TD数控车床，手动脉冲发生器出现故障，无法对工具进行微调，故障部件需要更换或维修。那时，没有合适的备件。您可以先将参数9003设置为“0”，然后暂时使用手动脉冲发生器代替点动按钮来执行工具微调工作。修复手脉冲发生器后，将参数设置为“1”。在返回参考点的过程中，上述机床有510或511超程报警。有两种处理方法：（1）如果X轴返回参考点，发生510或511超行程报警，可以使用参数0700LT1X1值。更改为99999999（或将0704LT1X2的值更改为-99999999）后，再次返回参考点。由交流异步电动机驱动的换刀装置，通过凸轮机构，换刀快，***准确，稳定性高，一致性好，成本低，广泛应用于工具频繁的中小型加工中心更改。如果没有问题，请将参数0700或0704的值更改为原始值。 （2）同时按下P和CAN键打开机器，消除超程报警。

数控车床机械手主要由手部和运动机构组成。

手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、机械手配件移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为数控车床机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是自动化机械手设计的关键参数。自由度越多，自动化机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。可能原因：爪簧的压力太小，弹簧后面的螺母松动，机械夹紧锁不起作用，工具超重。一般专用自动化数控车床机械手有2-3个自由度。

刀库和换刀装置的常见故障和排除方法：

1，弹匣不能旋转

刀库的电机轴和旋转轴联轴器松动。处理：拧紧连接螺钉。

2，PMC无输出

I/O接口板继电器已禁用。处理：检查PMC对应的触点信号。

3，刀库不旋转

传输机制有误。处理：调整传动机构。

4，工具从机器人上脱落

（1）机械夹紧环损坏或无弹性。处理：更换或重新调整夹紧环。

（2）工具超重。处理：选择正确的工具。

5，工具交换中断时

当机器人抓住刀时，它不在位并开始拉刀。处理：调整机械臂，使机械臂的爪抓住手柄，然后拉动刀。

6，机器人换刀速度太快或太慢

换刀气缸压力过高或过低，或换刀节气门开度过大或过小。处理：调整换刀气动回路的压力或流量。

7，刀套不能夹紧工具

（1）刀套上的调节螺钉松动，或者弹簧太松，导致夹紧力不足。处理：顺时针旋转刀套两侧的调节螺母以压缩弹簧。

（2）换刀时，主轴头不返回换刀点或换刀点改变。处理：将主轴箱移动回到换刀位置，或者重置换刀点