失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4、1大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的1大频率。测速电机为一种辅助型电机，在普通直流电机的尾端安装测速电机，通过测速电机所产生的电压反馈给直流电源，来达到控制直流电机转速的目的。5、1大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的1高转速频率。

特点特性

主要特点1、一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。2、步进电机外表允许的1高温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，步进电机（图8）从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的1高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。但是，要完全满意工程需求，在详细实践中仍然存在一些急待处理的疑问。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度 , 通过反馈和自适应处理 ,按照优化的升降运行曲线 , 自动地发出驱动的脉冲串 ,提高了电机的拖动力矩特性 ,同时使电机获得更精1确的位置控制和较高较平稳的转速 。 [2] 目前 ,很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合 ,以解决单纯自适应控制的不足。文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度,通过反馈和自适应处理,按照优化的升降运行曲线,自动地发出驱动的脉冲串,提高了电机的拖动力矩特性,同时使电机获得更精1确的位置控制和较高较平稳的转速。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器 ,确保了转动脉矩的1大化补偿及伺服系统低速的跟踪控制性能 。文献实现的自适应模糊 PID 控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化 , 通过模糊推理在线调整 PID参数 ,实现对步进电机的自适应控制 , 从而有效地提高系统的响应时间 、计算精度和抗干扰性 。

推导出了二相混合式步进电机 d-q 轴数学模型 ,以转子永磁磁链为定向坐标系 ,令直轴电流 id =0 ,电动机电磁转矩与 i q 成正比 , 用PC 机实现了矢量控制系统 。系统中使用传感器检测电机的绕组电流和转自位置 ,用 PWM 方式控制电机绕组电流 。经过比照研讨，以为随机查找法有简便性、有用性、适用性等长处，并用该算法开发出用于单、三相，同步、异步60步进电机和励磁机优化计划的CAD软件包。文献推导出基于磁网络的二相混合式步进电机模型 , 给出了其矢量控制位置伺服系统的结构 ,采用***网络模型参考自适应控制策略对系统中的不确定因素进行实时补偿 ,通过1大转矩/电流矢量控制实现电机的控制 。