常见的步进电机：

4相单极性步进电机（有5线或6线取决于两个COM线是否接在一起）

2相双极性步进电机

步进电机驱动器的细分大小与电机的力矩没有很明确的关系

细分大电机的运行会更平稳，减小低频共振和噪音。

真正影响电机力矩的是工作电流，自动化步进电机***，电机的运行电流是在一定范围内的，电流越大，机器人步进电机***，电机力矩越大，电流越小，力矩越小。所以在运行的时候，电机转速的大小会产生不同大小的反向电动势，也就是说电机转速越大，反向电流也越大，真正的工作电流就会减小的越多，力矩也会相应减小。

总结：工作电流越大，力矩越大。

转速越快，工作电流会减小越快，力矩也会减小越快。

建议步进电机转速在800r/min以内，大于这个转速就要考虑用伺服电机了。

***转矩（DETENT TORQUE）： ***转矩：

***转距是指电机各相绕组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材

是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大

家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE

回顾日本，工业化中后期是工业机器人需求爆发黄金节点。日本在上世纪七十年代人均GDP超2000美元，进入工业化后阶段，与此相对应工业机器人保有量迅猛增长。1985年，工业机器人保有数量达9.30万台，自动化步进电机***，十年增长92倍、制造业人均保有量为7.53台/千人，宜昌步进电机***，超1974年的90倍。宏观角度，经济结构向第三产业转型;资本、技术密集型中***制造业不断成长以支撑“出口导向型”发展模式;与GDP高增速相背离的劳动力人口增速逐步下滑。此背景下必须依托技术创新提升全要素生产率拉动经济增长。微观产业角度:供给端，产业链上下游产学研相结合有效降低工业机器人产品成本、提升可靠性，其产业化应用被视为***生产力革命新手段;需求端，汽车产业爆发增长释放直接需求红利，而***众多积极政策的引导梳理，亦激发下游中小企业智能化生产线改造需求。
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