清洗外墙机器人用NMRV030-10-0.18KW减速机。清洗机器人传统吸盘式爬壁机器人每个吸盘都要安装传感器，下面介绍一种真空吸盘式***行走爬壁机器人，它无需楼梯悬挂机构，巧妙地运用了机械传动机构实现吸排气的控制，并能够转弯。爬壁机器人的运动机构必须有自锁功能，以防止进行运动转换、脱离电机驱动时发生溜车。所以我们一般采用具有反向自锁功能的NMRV030-10-0.18KW蜗轮蜗杆减速机，实现***自锁。

爬壁机器人传动系统部分由电机、蜗轮蜗杆减速机、电磁离合器和链轮链条组成。整个爬壁机器人的运动动力，来自于一台功率为130W的直流调速电机，电机具有正、反转控制和调速功能。能够使爬壁机器人实现不同速度的前进和后退运动。由于电机转速较高，所以直联安装了行星式变速器，使出轴转速降低到0-230r/min范围。然后通过一台铝制NMRV030减速机，将转速进一步降低并使动力分解传递到两侧运动系统。

出于机器人转弯运动的需要，在蜗轮蜗杆减速机两侧输出轴上分别安装了电磁离合器，每侧离合器的另一端与该侧的主动链轮轴连接，轴上固定有双排主动链轮。考虑到受力因素，车体的外形不宜过高，因此适宜采用小直径链轮，实际采用了33齿，直径142mm的链轮共8个。4个链条就张紧在分别安装于车体前后的主、从链轮之上，其中同一侧的2个链条由12个连接板连接为一组，每个连接板上固定一个真空吸盘，在机架下部，设置了刚性槽型轨道，叫做全约束，链条是在全约束部件内滑行，保证当车体处于横挂、倒挂等任意悬垂位置时，链条不致脱落。

工作原理：机器人工作时，电机旋转，经过RV减速机传动，把旋转运动传递给了电磁离合器，电磁离合器吸合驱动主动链轮，在链轮的带动下，链条携带着固定其上的吸盘向前爬行，正常前进速度在0.15m/s左右。清洗机构包括机架、电机、滚轮、外壳和刮板四部分。工作中，机架拖动其它部分并控制它们与墙面进行接触与分离；减速电机驱动滚轮转动在玻璃进行清洗，滚轮转速100转/分；在清洗后墙面留有少量的水分，再利用刮板进行刮水，这样就能对玻璃幕墙进行高速简单干净的清洗。清洗机构的位置要安排在运动机构的后面，这样清洗机构所形成的力矩可以平衡掉一部分重力力矩使机器人有更好的受力性能。

VEMT减速机工厂蜗轮蜗杆减速机还有以下型号：

NMRV025-30-3KW NMRV025-40-2.2KW NMRV025-50-2.2KW
NMRV110-30-0.18KW NMRV110-40-4KW NMRV110-50-4KW
NMRV075-30-0.37KW NMRV110-40-0.12KW NMRV110-50-0.12KW
NMRV050-30-4KW NMRV075-40-0.18KW NMRV075-50-0.18KW
NMRV150-30-3KW NMRV050-40-3KW NMRV050-50-3KW
NMRV090-30-1.1KW NMRV150-40-2.2KW NMRV150-50-2.2KW
NMRV150-30-1.1KW NMRV090-40-0.75KW NMRV090-50-0.75KW
NMRV150-30-0.12KW NMRV030-40-4KW NMRV030-50-4KW
NMRV040-30-1.1KW NMRV150-40-0.75KW NMRV150-50-0.75KW
NMRV075-30-1.1KW NMRV040-40-0.75KW NMRV040-50-0.75KW
NMRV130-30-0.75KW NMRV075-40-0.75KW NMRV075-50-0.75KW
NMRV050-30-1.5KW NMRV130-40-0.37KW NMRV130-50-0.37KW
NMRV063-30-3KW NMRV050-40-1.1KW NMRV050-50-1.1KW
NMRV063-30-0.12KW NMRV063-40-2.2KW NMRV063-50-2.2KW
NMRV110-30-1.1KW NMRV110-40-0.75KW NMRV110-50-0.75KW
NMRV090-30-2.2KW NMRV090-40-1.5KW NMRV090-50-1.5KW
NMRV075-30-0.18KW NMRV150-40-4KW NMRV150-50-4KW
NMRV090-30-0.75KW NMRV075-40-0.12KW NMRV075-50-0.12KW
NMRV030-30-0.12KW NMRV090-40-0.37KW NMRV090-50-0.37KW
NMRV075-30-2.2KW NMRV075-40-1.5KW NMRV075-50-1.5KW
NMRV040-30-2.2KW NMRV040-40-1.5KW NMRV040-50-1.5KW
NMRV130-30-1.5KW NMRV130-40-1.1KW NMRV130-50-1.1KW
NMRV040-30-0.75KW NMRV040-40-0.37KW NMRV040-50-0.37KW
NMRV130-30-0.37KW NMRV130-40-0.18KW NMRV130-50-0.18KW
NMRV025-30-0.37KW NMRV025-40-0.18KW NMRV025-50-0.18KW
NMRV110-30-2.2KW NMRV110-40-1.5KW NMRV110-50-1.5KW
NMRV030-30-0.37KW NMRV030-40-0.18KW NMRV030-50-0.18KW
NMRV063-30-0.37KW NMRV063-40-0.18KW NMRV063-50-0.18KW
NMRV090-30-4KW NMRV090-40-3KW NMRV090-50-3KW
NMRV150-30-4KW NMRV050-40-4KW NMRV050-50-4KW

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