我们常说团结就是力量，只有相互配合，才能把工作做得更加***。这不仅仅适用于人类。工业机器人和数控机床也是一样的，也是需要相互配合才能做好工作，提高工厂的生产效率。所以今天要学习的是工业机器人和数控机床是怎么配合工作的？以FANUC机器人为例。

FANUC机器人在电机外壳加工生产线上的应用过程，采用机器人自动上下料技术及利用iRVision视觉系统，合理地规划机器人运动轨迹，把工业机器人搬运技术及数控机床加工技术有机地组合起来，实现自动装卸工件、自动码放加工成品，实现产品的高精度、***率和低成本加工。

1、FANUC机器人

自动加工生产线配置了两台FANUCRobotM－20iA搬运系统机器人，其中一台机器人作为行走机器人R1，使用FANUC伺服电动机αiF12／3000控制，通过精密减速机、齿轮及齿条进行传动，重复精度高，可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案。

主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工成品卸除并运送到传输带上。

另一台固定机器人R2结合FANUC独有的智能机器人技术（iRVision视觉功能），用于下料，在料筐里码放加工成品。

FANUCRobotM－20iA机器人各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系，其外形及各关节位置如下图所示。