TSXSCP114

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　机器人的核心技术有人机交互技术、控制技术、环境感知和传感技术、材料技术、人工智能等方面，关键的零部件有精密减速机、控制器、伺服电机以及高性能驱动器等，而上述关键零部件很大程度依赖进口，以占机器人硬件成本比例***高的减速器为例：
　　精密减速器可以分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器等等，是工业机器人的核心零部件，占机器人整机成本的35%左右。
　　目前，***精密减速器市场大半被日本企业占据，日本Harmonic是谐波减速器领域的***者，占据了约***15%的市场份额，日本Nabtesco是***的RV减速器和摆线针轮减速器制造商，在RV减速器领域的***市场份额约为60%……
　　虽然在中国着力于精密减速器国产化研究后，涌现出一些单位或企业，并可以在高精度摆线针轮减速器和谐波减速器领域局部替换国外产品，但在2015年，依旧有75%精密减速器从日本进口。
　　控制器相当于机器人的大脑，用来发布和传递动作指令，包括硬件和软件两部分：
　　硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路。虽然不少自主品牌已经掌握了控制器的相关技术，并研发出基于CPU、DSP和FPGA的工业机器人控制器，但所采用的CPU大多是ARM，所采用DSP和FPGA不少是源自美国德州仪器和赛灵思，虽然有基于龙芯的机器人控制器，但由于产品推出时间较短，目前还鲜有厂商采购。

　　软件部分主要是控制算法、二次开发等，自主品牌已经解决了有无的问题，但在稳定性、响应速度、易用性等方面和国外还有差距。
　　另外，在伺服电机方面，日系公司约占***市场份额的40%，西门子、博世、施耐德等德系品牌占据***市场份额的30%左右。而国内公司整体份额大约占10%左右。在驱动器方面，国内80%的驱动器从欧美和日本进口。

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