EMERSON VE4014美国艾默生   极片制造分为以下几个工序：搅拌、涂布、辊压、分条、制片，目前这些工序都由专机完成，在这几个工序里使用机器人的机会较小。

    搅拌：搅拌工序是极片制作的关键核心环节，搅拌的质量直接影响电池的一致性。正负极搅拌在不同的搅拌机中进行，各自的配料也不相同；来料按比例放入不同的料盒，由人工配合小车上料；搅拌均匀的材料由人工配合小车搬运。搅拌机工作原理：分散盘搅拌桨实现既公转，又自转的行星运动，其速度通过变频器进行调整，使物料做复杂运动，受到强烈的分散和挤压，保证物料的充分分散和混合，并通过抽真空的方式去除浆内的汽泡和灰包

    涂布：涂布机分为挤压式和转移式两种，挤压式涂布机一般用在动力电池生产线上，转移式涂布机一般用在消费类电子电池生产线上。对于消费类锂电池的极片制作而言，正负极在两台转移式涂布机分别进行涂布，正极是铝箔，负极是铜箔；转移式涂布机工作原理：涂布辊传动带动浆料，调整***间隙来调节浆料转移，并利用背辊的转动将浆料转移到基材上实现，可完成双面涂布，间隙连续涂布。

    辊压：正负极在不同的辊压机分别进行辊压，正极是铝箔，负极是铜箔，人工配合小车将一卷铜箔或者铝箔（100kg以上）上下料。辊压机工作原理：辊压机主要是由两个相向同步转动的高硬度压辊组成，一个为固定辊，一个为活动辊。通过伺服电机带动固定运转，从而活动辊跟随固定辊相向同步运转，在两辊调试好的间隙及压力的作用下，极片受到高压作用后，由原先篷松状态变成密实状态的极片，质密度得到明显的提高，达到工艺所需要求。

    分条：分条机对应卷绕工序中的卷绕机，主要是把大的极片分切成相应电池尺寸大小的条形极片再进行卷绕。正负极在不同的分条机分别进行分切，正极是铝箔，负极是铜箔，人工配合小车将一卷铜箔或者铝箔（100kg以上）上料，并且将分切好的小卷配合小车下料

    模切：模切对应叠片工艺的叠片机，主要是通过模具对极片冲压，形成相应电池规格大小的极片进行叠片。人工上下料。

    制片：制片机的核心环节是焊接极耳，焊接电池两级的镍带和铝带到极片上作为极耳。人工上下料。

    C.电芯合成

    C1.卷绕工艺流程介绍及其机器人使用机会

    卷绕工艺使用到的机器为卷绕焊接一体机。

    正负极各一卷加两卷隔膜，四卷材料同时卷成一个电芯，上料由人工配合小车将分切后的铜箔或者铝箔放入卷绕焊接一体机。卷绕、焊接好的电芯会放入托盘，再放到流水线上。在此环节将焊接好的电芯下料到流水线上有可能用到机器人。

    C2.包装工艺流程介绍及其机器人使用机会

    包装是在卷绕好一个电芯后需要包装起来，以此保护电芯内部结构，包装工序可以由SCARA和六轴完成上下料、涂胶、机器内部转运等功能，再搭配专用设备完成。因此在包装工序中有大量应用机器人的机会，该工序要求的机器人CT时间为2s，对搬运过程中的稳定性要求较高

    C3.在线检测工艺流程介绍及其机器人使用机会

    在线检测是在一个电芯包装好后需要对其性能进行检测，在线检测可以由SCARA负责传送带拾取，再搭配专用设备完成检测，因此在给在线检测机上下料的时候有使用机器人的机会，该工序要求的机器人CT时间为2s。

    ***.入壳工艺流程介绍及其机器人使用机会

    电芯入壳是将电芯放入外壳中，入壳可以由SCARA负责上下料再搭配专用设备完成。即在入壳工艺段内有使用机器人的机会，该工序要求的机器人CT时间为2s，且该工序对搬运的平稳性要求较高。

    C5.注液工艺流程介绍及其机器人使用机会

    注液是将电芯和外壳之间的空隙用电解液填满这样就形成一个可充放电的电芯，注液可以由SCARA负责传送带拾取，再搭配专用设备完成。因此在注液工序有使用机器人的可能，该工序要求的机器人CT时间为2s。

    D.化成分容

    D1.化成工艺流程介绍及其机器人使用机会

    化成就是***电芯充放电，化成可以由SCARA负责上下料和内部工位转运，再搭配专用设备完成***电池充放电工序。因此化成工序有使用机器人的机会。

    D2.抽气工艺流程介绍及其机器人使用机会

    抽气是在化成之后需要抽去多余电解液和气体（在软包电池的工艺中专有），抽气可以由SCARA负责上下料和内部工位转运，再搭配专用设备完成抽去多余电解液和气体。因此在抽气工序中有使用机器人的机会，该工序要求的机器人CT时间为2s，且对搬运的稳定性有较高要求。

    D3.切边工艺流程介绍及其机器人使用机会

    切边是在抽气完成后需要对电芯的外形进行规范，把多余的部分切除（在软包电池的工艺中专有），切边可以由SCARA负责传送带拾取，再搭配专用设备完成切边工序。因此在切边工序中有使用机器人的机会，该工序要求的机器人CT时间为2s。

    D4.电压检测工艺流程介绍及其机器人使用机会

    电压检测是在对电芯完成整形之后需要检测电压是否符合要求；电压检测可以由SCARA负责传送带拾取，再搭配专用设备完成电压检测工序，该工序要求的机器人CT时间为2s。

    D5.收料工艺流程介绍及其机器人使用机会

    收料是***后完成电压检测后需要将合格的电芯收集起来；收料可以由SCARA搭配专用收料机完成收料工序，该工序要求的机器人CT时间为2s，且对搬运的平稳性要求较高。

    现有实现方式在电芯较大时由于各吸盘受力不均，而搬运速度又较快，达到UPH1800，此时无法保证其搬运的稳定性，因此需要一种高速搬运过程中能***抖动的机器人，也即需要高速平稳搬运解决方案。