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依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的圆柱形空间内起重和搬运。臂架式起重机多装设在车辆上或其他形式的运输（移动）工具上，这样就构成了运行臂架式旋转起重机。如汽车式起重机、轮胎式起重机、塔式起重机、门座式起重机、浮式起重机、铁路起重机等。

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当起重量Q≤50t、跨度S≤35m时，可采用这种形式。单主门梁式起重机门腿有L型和C型两种形式.L型的制造安装方便，受力情况好，自身质量较小，但是，起重机厂家，吊运货物通过支腿处的空间相对小一些。C型的支脚做成倾斜或弯曲形，厦门起重机，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。

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特种起重机是指为完成某种特定任务而研制的专用起重机。例如：为机械化实施战技术保障用的、装在越野汽车或装甲车上的起重轮救车；为处理交通事故用的公路清障车等，均属此类。

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