ABB TC520 CI546
机型选择的基本原则是在满足控制功能要求的前提下，保证系统工作可靠、维护使用方便及***佳的性能价格比。具体应考虑的因素如下所述。
1、结构合理
对于工艺过程比较固定、环境条件较好(维修量较小)的场合，选用整体式结构PLC，其他情况则选用模块式结构PLC。
2、功能、规模相当
对于开关量控制的工程项目，对其控制速度无需考虑，一般的低档机就能满足要求。对于以开关量控制为主，带少量模拟量控制的工程项目，可选用低档机。对于控制比较复杂，控制功能要求更高的工程项目，例如要求实现PID运算、闭环控制、通信联网等，可视控制规模及复杂的程度选用中档或***机。其中***机主要用于大规模过程控制、全PLC的分布式控制系统以及整个工厂的自动化等。
3、机型统一
一个大型企业应尽量做到机型统一。因为同一机型的PLC，其模块可互换，便于备用品、备件的采购和管理;其功能及编程方法统一，有利于技术力量的培训、技术水平的提高和功能的开发;其外部设备通用，资源可共享，配以上位计算机后，可把控制各***的系统的多台PLC连成一个多级分布式控制系统，相互通信，集中管理。
PLC的容量包括用户存储器的存储容量(字数)和I/O点数两方面的含义。PLC容量的选择除满足控制要求外，还应留有适当的裕量以作备用。
通常，一条逻辑指令占存储器一个字，计时、计数、移位以及算术运算、数据传送等指令占存储器两个字。各种指令占存储器的字数可查阅PLC产品使用手册。
在选择存储器容量时，一般可按实际需要的25%考虑裕量。通常I/O点数可按实际需要的10%～15%考虑裕量。 一台AB伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA），拆开检查刹车时由于客户无经验，连装在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做标记），编码器是sick的SRM50-HFA0-K01。装上后刹车没问题，但出现飞车故障。伺服驱动器报错E18OVERSPEED或者E24velocityerror。
应急调零方法，简单而且实用。但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试。试好后再装回设备再可。事实上经过大量的调零试验，每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速静止区域，和350度的高速反转区域，如果你是偶而更换一只编码器，这样的做法确实是太麻烦了，这里有一个很简便的应急方法也能很快搞定。
拆下损坏的编码器，装上新的编码器，并与轴固定。而使可调底座悬空并可自由旋转，把电机重新连入电路，把机器速度调为零，通电正常后按启动开关后有几种情况会发生，
1、是电机高速反转，这是由于编码器与实际零位相差太大所致，不必惊慌，你可以把编码器转过一个角度直到电机能静止下来为止。
2、是电机在零速指令下处于静止状态，这时你可以小心地先反时针转动编码器，注意：一定要慢，直到电机开始高速反转，记下该位置同时立即往回调至静止区域。这里要求两手同时操作，一手作旋转，另一手拿好记号笔，记住动作一定要快，也不可慌乱失措，完全没必要，这是正常现象。然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次高速反转的出现，记下该位置并立即往回调至静止区，
通过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域，而这个区域里的中间位置就是伺服电机***大力矩输出点，如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中心所致，即零位发生了偏离，一般重新调整该零位即可。
对于一个新的编码器来说这个静止区域相对较小，如大幅增加则是编码器内部电路出了问题，表现为力矩不足或发热大幅增加。用电流表测量则空载电流明显增加。
找到中心位置后并把这个位置擦干净，只要把编码器底座用502胶直接固定于电机侧面对应处即可。待502干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行。实践证明，正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题的，
从上面的调整可以看出，由于编码器的轴与电机轴心是可以随便以任一角度连接的，所以编码器零位与电机的机械位置只是相对位置而已，只有编码器的轴与电机轴固定了，那么编码器的实际零位位置也便固定下来了，如果活动底座位置确定了，那么轴间的柱头镙钉的位置也便固定了。
