CQM1H-CPU21

微分调节作用，微分作用反映系统偏差信号的变化率。具有预见性，能预见偏差变化的趋势。因此产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被微分调节作用消除。因此可以改变系统的动态性能，减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。微分作用不能单独使用，必须组成PD或PID控制器。
 输出模拟量转换为工程实际值
    在对模拟量进行PID运算后，对输出产生的控制作用是在[0.0--1]范围的标准值，为了能够驱动实际的驱动装置必须将其转换成实际值
  将标准化值转换为按工程量标定的工程实际值的实数模式
    Rscal=(Mn-Offset)*Span
    Rscal---按工程标的过程变量的实数模式
    Mn------过程变量的标准化值
    Span----***大允许值减去***小允许值。一般取32000（单极性）或64000（双极性）
    Offset—取0（单极性）或0.5（双极性）
 将已标定的工程实际值的实数模式能转换为16位整数模式。
    输入模拟量的转换方式为：
    Rnom=Rr***/Span+offset
    下面的程序段为PID控制回路输出转换为按工程量标定的整数值
    MOVRVD108，ACO   //将输出结果存放ACO
    -R0.5，ACO    //对于双级性的场合（单级性无此条语句）
    XR64000.0ACO   //将ACO中的值按工程量标定。
    TRUNCACOACO   //将实数转换为32位整数。
    MOVWACOAQWO   //将16位整数值输出模拟量摸板。

Siemens Regulator Card For Power Supply # 6RB2000-0GB00

General Battery 48V Charger Mod # MX3-24-1200 WARRANTY

Leuze Lumiflex Compact Plus Light Curtain Set, CP30-750

GE Fanuc AC Servo Motor, #A06B-0521-B541?, Warranty

Allen Bradley Servo Motor, # 1326DP-S4C-X006 WARRANTY

Reliance AC Servo Motor, # 1326AB-B720E-21?, WARRANTY

Okuma Opus 5000-II CRPB-II BOARD XPS-442A CNC WARRANTY

Okuma Opus 5000-II SVP-II BOARD E4809-436-016-C WARRANT

Okuma SDU-600.W 3A Spindle Drive E4809-045-071 WARRANTY