NE2A-SCPU01

 每个PID控制回路有两个输入量，即给定量和过程变量，在实际控制问题中，它们的取值范围和测量单位可能不一致，因此，在进行PID运算前，必须将工程实际值标准化，即转换为无量钢相对值格式。在对模拟量进行PID运算后，对输出生产的控制作用是在[0.0～1]范围的标准化值，为了能够驱动实际的驱动装置必须将其转换成工程实际值。
对于一个单极性的输入模拟量的转换及标准化程序如下：
    XORD，ACO，ACO    //ACO清0
    MOVW，AIWO，ACO    //将模拟输入量送入ACO。
    LDW＞=ACO，O     //如果ACO为正。
    IMP
    NOT
    ORD16#FFFF0000，ACO    //ACO中的符号处理
    LBLACO，ACO    //将32位整数转换为实数
    /***0000，ACO    //标准化ACO
    MOVRACO，VD100   //将标准化值存入PID参数表TBL中
    三个基本参数Kp,Ki,Kd在实际控制中的作用
    比例调节的作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。比例作用大可以加快调节，减少误差，但过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成不稳定。
    积分调节作用：是系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，甚至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。Ti越小积分作用越强，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢，必须分D和P规律结合，组成PI和PID。

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