焊接机器人生产中的质量控制
焊接机器人的***技术为我们提供了很好的生产工具，但这并不意味着我们一定可以实现高质量的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程，通过近10年的工作经验总结，我觉得以下几个方面的工作不容忽视：
建立并培养一个具有机器人技术素养的***
焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩，其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。所以，我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的***，在这个***中，可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员，各司其职，各负其责。期望一个企业培养的技术人才是不现实的，但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以，我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的***，在这个***中，可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员，各司其职，各负其责。
（1）机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用，以挖掘机器人的工作能力为目的。
（2）焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作，焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务，焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接质量的关键所在，他的职责是让机器人成为他得心应手的工具，把他的焊接思路完整地传达给机器人。随着机器人售价的降低和人工成本的增加，使用机器人所带来的经济效益越来越驱动企业使用机器人进行焊接。
（3）现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件，但仅有这些是不够的，还必须要有自己的判断能力，并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员，包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员，这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断，制订故障解决方案，为***生产抢得时间。在这种情况下，开发开放式的机器人控制系统显得非常迫切，同时开放式机器人控制器也是当前控制系统的主流和发展趋势。
电力变压器是输变电系统中的关键设备，变压器外壳——油箱承装着整个器身并充满变压器油，焊缝强度及密封性是变压器的两个重要指标。
目前，在变压器油箱制造行业，虽然有的企业已经开始使用机器人，但总体仍是以手工焊接和仿形半自动焊接为主，自动化焊接还有很大的提升空间。与手工焊接相比，机器人焊接在稳定和提高焊接质量，改善劳动条件，提高生产效率等方面存在着巨大优势。我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。因此，大力推广应用焊接机器人，提高焊接自动化水平是行业发展的必然趋势。
由移动工作站系统和焊接机器人系统两大部分组成，可通过吊车将整套工作站或焊接机器人系统吊到需要的工作位置，其基体由机器人、弧焊系统、电缆、控制柜、系统软件等几部分构成。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时要不断调整机器人各轴的位置，合理的确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。焊接系统采用FANUC公司生产的M-710iC/20L机械臂和美国LINCOLN公司的POWER W***E i400数字焊接电源，能够很好的满足操作灵活度和焊缝质量的要求。
焊接机器人的结构。焊接机器人结构主要有机器人本体和控制器、焊接电源、机器人外轴行走机构、焊接变位机和夹具、操作软件和弧焊软件包、传感系统、工作站辅助及除尘系统等。机器人本体和控制柜是焊接机器人工作站的重中之重，一般为六轴关节型，具有较强的负载能力和坚固的刚性结构，使用寿命较长，一般可使用十年以上。焊接机器人在机器人的用途中一直占据着主导地位，尽管近年来在国内得到了迅速发展，但在世界范围内来看，它的应用还处于发展上升期，我们要做的工作还很多。机器人系统采用数字化控制技术，通过数字总线连接系统的各个部分，保证其不受周围磁场干扰。机器人控制系统采用多处理器的***处理系统，具有充分的扩展空间和稳定性，保证焊接的和高质量。在焊接电源的选择方面，由于焊接机器人需要较大规格的焊丝和电流，因此应保证在该电流下暂载率达到*。建议选择国际*品牌的数字的逆变脉冲焊接电源或机器人用来扩大机器人的工作范围使用
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