由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。焊接系统采用FANUC公司生产的M-710iC/20L机械臂和美国LINCOLN公司的POWERW***Ei400数字焊接电源，能够很好的满足操作灵活度和焊缝质量的要求。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性[1]。

超声波焊接机器有以下几类：手提式点焊机、900W精巧型超声波塑胶焊接机、20K电脑方立柱超声波焊接机、15K电脑圆立柱超声波焊接机、2600W-3200W焊接机、4200W-5600W焊接机、28K精巧型超声波点焊机、35K焊接机、40K焊接机，非标系列：超声波中空板焊接机、超声波护栏管焊接机、双头超声波焊接机、四头超声波焊接机、六头超声波焊接机。（3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。

高周波焊接机器主要有汽车遮阳板焊接机和转盘式高周波焊接机 。

室内喷涂机器人可以实现对室内墙面、天花板进行全自动喷涂，既大幅提高了施工效率，又减少油漆对***的危害，有效降低人工登高作业的安全风险等；这样在激光焊缝跟踪传感器的帮助下，有可能完全省去示教步骤，从而大大提高工作效率。 外墙喷涂机器人代替了传统施工中的高空作业，安全性大大提升，且工效较人工提高了 4-6倍； 楼层清洁机器人能在粉尘环境下清扫施工现场楼层石头、碎块及灰尘，自动清空料盒等，清洁覆盖率达90%，施工效率较人工提高1倍多；

预制内墙板搬运机器人可一次性搬4块、每块重约180公斤的内墙板，运输安全平稳、、节省劳力。