随着1978年Hunt提出可以使用6自由度并联结构作为机器人操作器，并联机器人逐渐进入历史舞台，相比于串联机器人，并联机器人具有刚度大、微动精度高、运动负荷小的优点，因而适用于工业流水线g精度拾放料作业和装配领域，但由于其工作包络面较小，不适用于末端需要复杂运动的场景，如焊接等。串联机器人一般由旋转关节驱动构成，伴有少量的平移关节。其中旋转关节一般由电机通过减速器驱动，价格昂贵。目前市面上常用的减速器包括谐波齿轮减速器和RV减速器，后者相较于前者一般具有更好的回转精度和精度保持性。 次数用完API KEY 超过次数限制

目前，市场上应用z广泛的机器人是工业机器人，也是z成熟、z完善的一种。工业机器人的应用十分广泛，因为它有多种控制方法。根据不同的任务，可以分为四种控制方法:点控制法、连续轨迹控制法、力控制法和智能控制法。点位控制方式这种控制方法只控制工业机器人工作空间中一些离散点的姿态。它具有易于实现、***精度要求低的特点，因此经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件等。这仅需要末端执行器在目标点的j确位置和姿态。这种方法相对简单，但很难达到2~3um的***精度。 次数用完API KEY 超过次数限制

机器人在生产中的角色、作用实际上是根据生产内容、产品结构、工艺要求等因素，通过不同的末端执行装置（手爪）结构和功能体现出来的，实现了上下料、装配、加工、检测及智能判定等各种***或复合的作业功能。对于执行生产加工、产生产品附加价值的的工艺加工类机器人，其手爪整合了各类加工工具（焊枪、喷枪、刀具、砂轮及抛光轮等），实现了焊接、涂装、打磨、检测、装配等生产过程，在生产中承担了主要角色，在工艺、精度、生产效率、品质等方面是不可替代的。 次数用完API KEY 超过次数限制