示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。已知早的工业机器人，符合ISO定义是由“条例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动机。运动五轴是可能的，机器人，包括抢而抢旋转

交流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，六轴机器人技术及应用，几乎无振荡，90%以上的，发热少，高速控制，高度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、环境）。

缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

机器人的基本工作原理

工作原理是示教再现；示教也称导引示教，六轴机器人发展现状，既是人工导引机器人，一步步按实际需求动作流程操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的姿态、位置、工艺参数、运动参数等，并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后，六轴机器人介绍，只需要给机器人一个启动命令，机器人将会地自动按照示教好的动作，完成全部流程；

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