机器人本体选用

机器人本体采用大呈焊接机器人具有六自由度的关节式焊接机器人，配套米特全数字化脉冲焊机电源，并加设自动清枪剪丝喷油装置和弧光安全防护装置，满足机器人使用过程中安全防护和清枪需要。

焊接工艺的确定

焊接工艺采用富混合气体＋实芯焊丝代替原有的CO2气体＋药芯焊丝，富保护焊接具有熔池可见度好，操作方便、适宜于全位置焊接，同时电弧在保护气体的压缩下热量集中，焊接速度较快，熔池小，热影响区窄，焊接变形小，抗裂性能好，焊接过程中在惰性气体保护下，具有焊接质量好的特点，非常利于焊接过程中的机械化和自动化。但由于电弧的光辐射较强，因此在焊接机器人总体方案设计中，需要设计弧光安全防护装置进行安全保护。为提高焊接效率，采用一次施焊成形的工艺方法，避免由于焊接机器人重复***而造成生产效率的降低。

重力定心台及翻转系统:重力定心台包括直角定心架、重力滑台和***检测装置。材料到达重力定心机构并短暂停留。利用工件的自重将物料在重力滑台上滑动到滑台的直角定心架上，然后通过***检测传感器确定板材的位置，使机器人能够准确抓取物料。同时，采用球型结构减少滑动过程中的摩擦，避免划伤工件表面。翻转系统可以实现堆料时前后两侧的扣合。

折弯机改造:一是折弯机与机器人之间的通讯改造已经实现；二是改造折弯机的后挡板。后齿轮采用精密位移传感器和通讯模块，保证折弯机下压弯曲时的精度。如图3所示，实现了自动弯曲过程中的全闭环自动片材对准。

灵活性

机器人在码垛方面有很高的灵活性。如果技术改造需要，通常更容易移动和改变袋子的尺寸。高位码垛由于体积大、结构复杂、零件繁多，搬运不便。此外，高层次堆叠是根据特定的袋尺寸和特定的堆叠类型来设计的，这不便于改变袋尺寸，并且只允许少量的改变。(一般来说，在设计的早期阶段，应考虑几个包的尺寸、几个堆叠类型以及堆叠类型的长度、宽度和高度。)

稳定性

虽然***码垛有大的体积和各种零件，但维护并不困难。虽然是重型设备，但操作逻辑简单，动作少，基本无故障，具有长期稳定运行的优点。机器人有许多品牌，它们的质量声誉略有不同。