近年来，我国工厂自动化设备越来越***，所以要求的物流效率需要提高以降低生产成本。自动高速码垛机器人应用越来越广泛，但是，我国目前对于码垛机器人的研制相对于国外来说还处于较低水平，工厂使用的码垛机器人很多都是引进国外，自主研制品牌相对较少，所以解决当前国内码垛机器人研制存在的问题，研发出适合我国工厂生产需求的码垛机器人具有重要的实际意义。机器人的使用对工业生产起到非常重要的作用，在我国向制造强国迈进的道路上起到很好推动作用，衷心希望在今后的社会发展中，机器人能够推广的更加广泛。 次数用完API KEY 超过次数限制

直流伺服电机和交流伺服电机用于，一般用于高j度、高速度的工业机器人驱动，采用闭环控制方法。步进电机扭矩大，往往用于精度和速度要求不高的机器人中，采用开环控制即可。对于并联机器人，往往采用直线电机进行驱动。工业机器人的感知系统一般分为内部感知和外部感知系统。内部感知系统使用压力传感器、接触传感器、旋转编码器等获取机器人各关节的位置、速度、力和力矩等相关机械量。外部传感器则一般通过摄像机、声呐等感知周围环境。由于近年来计算机视觉技术发展迅猛，视觉伺服成为共机器人感知的重要方面。

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目前，市场上应用z广泛的机器人是工业机器人，也是z成熟、z完善的一种。工业机器人的应用十分广泛，因为它有多种控制方法。根据不同的任务，可以分为四种控制方法:点控制法、连续轨迹控制法、力控制法和智能控制法。点位控制方式这种控制方法只控制工业机器人工作空间中一些离散点的姿态。它具有易于实现、***精度要求低的特点，因此经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件等。这仅需要末端执行器在目标点的j确位置和姿态。这种方法相对简单，但很难达到2~3um的***精度。 次数用完API KEY 超过次数限制