德国MANNE***ANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电机驱动系统开始，标志着新一代交流伺服技术已经成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列产品，整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可由软件完成。到20世纪90年代以后，全数字正弦波控制的永磁交流伺服电机驱动系统在传动领域中的地位进一步上升。
目前高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确***的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。
永磁交流伺服系统各主要生产商概况
日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动的8051单片机控制，改为正弦波驱动的80C、154CPU和门阵列芯片控制，张家口电机定制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等方面的不同需求。
无刷直流永磁电动机和有刷直流电动机虽然具有相同的运行机理，但在运行性能方面存在着一定的差异：有刷直流电动机电枢绕组的元件数和换向器的换向片数多于无刷直流电动机电枢绕组的相数；在运行过程中，有刷直流电动机的磁极磁场与电枢磁场始终处于正交变状态，而无刷直流电动机的磁极磁场与电枢磁场始终在某一角度位置范围内变动，正交状态仅是其中的一个瞬时位置。
因此，在其他条件相同的情况下，在运行过程中，无刷直流电动机的力矩脉动要大于有刷直流电动机的力矩脉动；无刷直流电动机的电磁力矩要小于有刷直流电动机的电磁力矩。交流永磁同步电动机内部存在着两个磁场：一个是电枢磁场，另一个是由转子永磁体产生的磁极磁场。当三相电机绕组内通入三相电流时，便在定子内腔的气隙内产生一个旋转的电枢磁场。
永磁同步电动机应用一般交流永磁同步电动机是在微电子器件、电力电子器件、变流技术、计算技术和现代控制技术的支持下，实现无刷自同步，即把一般交流永磁同步电动机转变成为自控式永磁同步电动机。获得与传统直流电动机一样良好调节性能和启动性能；但是，电动机本体内部的电磁关系和运行机理基本上没有变化。因此，一般交流永磁同步电动机的设计理念和计算方法基本上适用于自控式永磁同步电动机，哪儿能定制高速永磁电机，只是设计人员必须根据不同的技术要求，采取不同的实施策略和方案。自控式永磁同步电动机与无刷直流永磁电动机，就电动机本体而言，基本上具有一样的结构：三相电枢绕组设置在定子上，永磁体磁极设置在转子上。
做控制的人都知道，任何电机的控制，无非三种不同的控制目标：
位置控制：想让电机转多少度它就转多少度
速度控制：想让电机转多快它就转多快
力矩控制：想让电机出多少力它就出多少力
要控制一个电机，首先对被控对象的了解是必须的。让我们用下面这张动图来帮助理解永磁同步电机是怎样运动起来的。定子三相上通过互差120度的交变电压以后，在定子铁芯上可以看到产生了旋转的磁场（动图中代表磁场方向的红绿颜色逆时针旋转），在这个旋转的磁场作用下，与转子磁场产生力的作用，带动转子旋转。
电机力矩是如何产生的呢？在前文《电机的力矩、转速和功率》，我们分析过力矩与电枢（定子）电流成正比；
那么电流是如何产生的呢？我们可以把电机的每一个绕组想象成一个在磁场中旋转的电阻 电感，如下面的等效电路：
假设电机开环运行，当给定电机定子三相一个互差120度的电压建立起旋转磁场以后，如果这个时候没有负载，电机会飞速的转动起来（空载），直到反电势和给定电压完全相等；此时定子绕组中的电流为仍然为0，可以将定子的旋转磁场假想（虚拟/等效）成一个绕着电机轴心旋转的磁铁，假想出来的这块磁铁的南极与转子磁铁的北极轴线相重合；
当转子上有了负载以后，无刷直流减速电机定制，根据牛顿运动定理，电机的转速必然会有一个减速的过程，这就意味着上述等效电路中的反电势降低，而在给定电压不变的情况下，剩下的那些电压就会在电阻中产生电流了。在那这一段减速的过程当中还发生了什么事情呢？因为被负载拖拽了一下，转子磁铁的轴心比虚拟出来的定子磁铁轴心要之后一个角度了，这个角度就是我们所谓的“功角”。
关于电机的矢量模型，互联网上可以找到各种各样的图，但这些图要么太抽象，看了半天不知所云，没法和实物对照起来；要么不够，一张图里的内容有限，对实际工作指导意义不大。
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