形成加工精度反常毛病的原因

　　形成加工精度反常毛病的原因隐蔽性强，确诊难度比较大，概括出五个主要原因：机床进给单位被改动或改变；机床各个轴的零点偏置反常；轴向的反向空隙反常；电机运转状况反常，即电气及操控部分反常；机械毛病，如丝杠，车铣复合机床编程，轴承，轴联器等部件。另外加工程序的编制，数控车铣复合机床，刀具的挑选及人为因素，也可能导致加工精度反常。

6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：

　　(1)可编程：6轴工业机器人的特点是柔性启动化，双主轴车铣复合机床，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡***率的柔性制造生产线的应用。

　　(2)拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

　　3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。

　　4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

负坡度

　　负坡度曲线向外运行和向内运行两个测试均出现向下的坡度。在整个轴线长度上，铁岭车铣复合机床，误差呈线性负增加，这表示激光系统测量的距离短于机床位置反馈系统指示的距离。出现负坡度的可能原因有以下两种：(1)光束准直调整不正确。如果轴线短于1m则可能是材料热膨胀补偿系数不正确、材料温度测量不正确或者波长补偿不正确。(2)俯仰和扭摆造成阿贝偏置误差、机床线性误差。

　　针对以上问题，可采取的措施有：如果轴线行程很短，检查激光的准直情况；检查EC10和测量头是否已连接并有反应；检查输入的手动环境数据是否正确；检查材料传感器是否正确***以及输入的膨胀系数是否正确；使用角度光学镜组重新做一次测量，检查机床的俯仰和扭摆误差。

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