堆垛起重机按照用途不同可分为桥式堆垛起重机和巷道堆垛起重机

桥式堆垛起重机是指堆垛货又有悬挂立柱导向的堆垛起重机；巷道堆垛起重机是指金属结构有上、下支撑支持，临安堆垛机，起重机沿着仓库巷道运行，装取成件物品的堆垛起重机。

自动化立体仓库堆垛机的结构：

堆垛机主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。

堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，堆垛机定制，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰***，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。