浙江歌达智能设备有限公司主要生产自动抛光机、车床机械手等产品。

下面为你分享桁架式机械手具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作业中达到高可靠性、高速度、高精度的特点，并且可应用在恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

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下面为你分享冲压机械手五种主要类型阐述

一、油田钻柱操作冲压机械手：主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作冲压机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，送料机械手，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。

　　　二、软索式冲压机械手：具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，蕞大只有3000mm，而且蕞大负载只有450Kg。配有储气罐，机械手，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力冲压机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。

　　　三、硬臂式助力冲压机械手：在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力冲压机械手，而必须选用硬臂式助力冲压机械手。可以实现提升蕞大500Kg的工件，半径蕞大可以达到3000mm，提升高度蕞大2500mm。

　　　四、多关节冲压机械手：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，数控车床机械手，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，***精度及作业空间等提出越来越高的要求。

　　　五、T型助力冲压机械手：前后左右位移靠导轨来实现，更适合于操作空间狭小的场合。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。

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不论是3轴还是6轴的机械手，采用的都是交流伺服电机，下料机械手，并且都是带刹车的。

编码器一般都是决对值的。不是决对值的电机，每次停机后存在一个回零的问题。

机械手都要用到减速器早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是专门制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

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