桁架施工细节：拼装位置和支车位置选择

为提高施工效率，避免二次倒运和阻断吊车行进路线的情况，桁架在安装投影位置附近拼装，拼装台布置在通道两侧平行于通道方向。

另外吊装时应尽量减少吊车移位的次数，因此需要事先确定吊车支车位置。确定的原则是吊车在同一个位置能同时吊装相邻两个主桁架，桁架从拼装位置起吊时，吊钩位置的回转半径要尽量大于就位时吊钩的回转半径，这样吊车在起吊过程中的动作是起钩、转臂、起臂，回转半径越来越小，安全系数越来越大，这样可以蕞大程度保证高空吊装的安全。

桁架机器人的结构及性能特点

桁架机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。

组成部分有：立柱、铝合金横梁（X轴）、铝合金竖梁（Z轴）、控制系统、上下料仓系统、机械爪系统等。

桁架机器人能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

5、高可靠性、高速度、髙精度。

6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

马鞍山市健玛建筑工程机械贸易有限公司遵循以质量求生存，以技术求发展，以市场为导向，以服务为宗旨的经营理念为一体的一家***建筑机械行业骨干企业。公司拥有雄厚的技术力量、现代化的加工设备、稳定的制造工艺和完善的质保体系，占地8000余平方米，知识化的员工***造就了我们的开发能力。

桁架机械手的组成？X轴组件、Y轴组件、Z轴组件

三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1) 桁架机器人结构件 由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者。

2) 导向件 常用有直线导轨，V型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及***精度决定。

3) 传动件 通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4) 传感器检测元件 通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。