工业机器人知识介绍

控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，CATIA培训价格，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号，并进行控制。工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操纵、友好的人机交互界面、在线操纵提示和运用方便等特点。

控制器系统是机器人的中心，外国有关公司对我国实验紧密封闭。连年来随着微电子技术的开展，微处置器的功能越来越高，合肥CATIA培训，而价钱则越来越便宜，现在市集上曾经出现了1-2美金的32位微处置器。高性价比的微处置器为机器人控制器带来了新的开展机会，使开辟低本钱、高功能的机器人控制器成为可能。为了使系统具有充足的运算与存储能力，现在机器人控制器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

工作空间

机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。

工作速度

机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

工作载荷

指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的较大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。 还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。

主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。

分散控制系统(Distribute Control System )：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，CATIA培训费，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，CATIA培训机构，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。

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