工业机器人中谐波减速器未来使用的潜力巨大。据了解，谐波减速器主要运用于关节机器人中，这两年工业关节机器人出货量增长迅速，推动了相关减速器需求激增，具体的需求量分析如下表。从事工业机器人行业的人士都会关注到工业机器人的三大核心部件之一——谐波减速器，这个也许不过巴掌大的核心零部件，由于核心技术长期被国外品牌（如日本哈默纳科）垄断，国内工业机器人制造商都长期依赖从德国、日本等国采购此类产品。近年来，ZLY硬齿面减速机价格，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期，纷纷抢占市场份额。在中国，如手机制造、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需要也是越来越旺盛。这些机器人的上游关键部件机器人减速器，成为机器人关节臂上不可取代的部件，这为国内许多减速器研发企业拓展市场带来了契机。

为了保证减速器的正常工作，硬齿面减速机，除了对齿轮、轴、轴承组合和箱体的结构设计给予足够的重视外，还应考虑到为减速器润滑油池注油、排油、检查油面高度、加工及拆装检修时箱盖与箱座的精准***、吊装等辅助零件和部件的合理选择和设计。

大多数减速器的箱体采用中等强度的铸铁铸造而成，重型减速器则采用高强度铸铁和铸钢，单件少量生产时也可用钢板焊接而成。减速器箱体的外形要求形状简单、表面平整。为了便于安装，ZSY硬齿面减速机，箱体常制成剖分式，剖分面常与轴线平面重合。

减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了***的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，DVY 硬齿面减速机，而且还要高寿命。

谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

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