RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

RV减速器：

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

?什么是谐波减速器?

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

体积小、重量轻。

传动效率髙、寿命长。

传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。

减速器的装配与调整：

1) 将所需装配的零部件清洗干净，并将使所的工具准备齐全.

2) 将冷却器先安装在箱体内，调整好位置并因定密封好，进行打压试验：压力1.5MPa,保压丨5ain不得有滲滿现象?

3) 将装好的其一轴.第二柚、第三轴、太阳轮.齿圏.行星架组件零部件清新清洗，严防在装配过程中将各类杂物混入，

4) 将装配好的零部件依次放入下箱体相应的轴孔中，

5) 将轴上的推力轴承***后测量对齿侧间隙及轴向游隙及其它 各 轴 的 轴 向 游 隙 ， 其 中 其 一 对 圆锥 齿轮调隙。其 接 触 区 应 在 齿 轮 的 中 间 部 位 稍 偏 向 大 端 ， 满 载 时 ， 其 接 触 区 相 应增大.

减速器是原动机和工作机之间的***的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要。减速器结构紧凑，效率较高，传递运动准确可靠，使用维护方便，可以成批生产，因此应用非常广泛。

减速器的工作原理

减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减果，大小齿轮的齿数之比。