两级圆柱齿轮减速器的特点：

展开式

结构简单、但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩作用下产生的扭转变形和轴在弯矩作用下产生的弯曲变形可部分地互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。用于载荷比较平稳的场合。高速级一般做成斜齿，低速级可做成直齿。

分流式

结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀。中间轴***截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半。适用于变载荷的场合。高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。

RV减速器和谐波减速器两者的优劣势

谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过***结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的髙精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV 减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。

RV 减速器轴承包含：薄壁角接触球轴承

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有髙精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉。

充气式进入减速系统一般由充气展开柔性结构、气源及充气组件、刚性结构、控制与测量装置、装置等组成，其中蕞为重要的组成部分即为充气展开柔性结构。充气展开柔性结构在发射时需要折叠包装，在轨及进入过程中充气展开，并维持所需的气动减速外形，能够承受高速下降过程中的气动加热。围绕充气展开柔型结构，主要的关键技术有：多场耦合及气动优化设计，轻质柔性耐高温材料，折叠包装与充气展开技术。

减速器轮齿表面疲劳检查，齿面点蚀，点蚀多发生在节线附近。全新的减速器轮齿未经磨合其表面会有一定的粗糙度。在节线附近，两个减速器轮齿互相接触滑动的方向刚好发生转变，油膜厚度蕞薄，接触面积很小，并且只有滚动摩擦而无滑动摩擦，产生很大的接触压应力，使新齿轮节线附近表面的一些微小凸起高点受压变形或脱落，因而造成点蚀，这种点蚀通常在减速器轮齿磨合期过后都能愈合。