相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率髙、传动平稳等一系列优点。

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、***精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、检测设备、系统等领域。

RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。

减速器之间是否存在取代关系

RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多***的髙精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。

谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。

RV 减速器轴承包含：

1.薄壁圆锥滚子轴承

该类轴承分为曲柄支撑用和主体支撑用两种，曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小，置于曲柄两侧，起到支撑曲柄的作用；主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能类似，用作减速器的主轴承。

1.圆柱滚子（滚针）及保持架组件

该类轴承没有内外圈，使用时将其置于曲柄中间部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到支撑曲柄摆线轮的作用，结构非常紧凑。

减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器(80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。