减速器的分类有哪些？

1、单级圆锥齿轮减速器

齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。用于两轴垂直相交的传动中，也可用于两轴垂直相错的传动中。由于制造安装复杂、成本高，所以仅在传动布置需要时才采用。

2、两级圆锥 - 圆柱齿轮减速器

特点同单级圆锥齿轮减速器，圆锥齿轮应在高速级，以使圆锥齿轮尺寸不致太大，否则加工困难

3、单级蜗杆减速器

蜗杆下置式

蜗杆在蜗轮下方啮合处的冷却和润滑都较好，蜗杆轴承润滑也方便， 但当蜗杆圆周速度高时， 搅油损失大，一般用于蜗杆圆周速度 ν＜10m/s 的场合

蜗杆上置式

蜗杆在蜗轮上，蜗杆的圆周速度可高些，但蜗杆轴承润滑不太方便

蜗杆侧置式

蜗杆在蜗轮侧面，蜗轮轴垂直布置，一般用于水平旋转机构的传动

4、两级蜗杆减速器

传动比大，结构紧凑，但效率低，为使高速级和低速级传动浸油深度大致相等可取两级齿轮 - 蜗杆减速器，有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。前者结构紧凑，而后者传动

5、行星齿轮减速器

与普通圆柱齿轮减速器相比，尺寸，重量轻，但制造精度要求较高，结构较复杂，行星齿轮减速机，在要求结构紧凑的动力传动中应用广泛.

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，齿轮减速机，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

谐波减速器，

不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。

两级圆柱齿轮减速器的特点：

展开式

结构简单、但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，SEW减速机，轴在转矩作用下产生的扭转变形和轴在弯矩作用下产生的弯曲变形可部分地互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。用于载荷比较平稳的场合。高速级一般做成斜齿，低速级可做成直齿。

分流式

结构复杂，芜湖减速机，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀。中间轴***截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半。适用于变载荷的场合。高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。

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