减速机占比在是蕞高的一个单体部件，一个关节、实现一个动作都需要一台减速机来支撑。行星减速机、RV精密摆线减速机、谐波减速器作为当前机器人主流的减速机，驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，因此采用行星排圆柱螺旋齿轮传动机构或结合行星排的摆线轮传动机构设计是必然，但国内对齿轮、摆线轮尤其内轮齿圈等关键零部件的加工精度不能完全保证，尚不能形成批量化生产，目前只能严重依赖进口，严重制约了自主化市场需求，这也直接导致了减速器是国产工业机器人成本居高不下的蕞重要因素。

S斜齿蜗轮蜗杆减速机产品特点：

1、机体表面凹凸具有散热作用，吸振强，低温升，低噪音。

2、该封性能好，对工作环境适应性强。

3、S系列斜齿轮蜗轮减速机传动精度高，特别适应在有频繁启动的场合工作。

4、S斜齿轮减速***键零部件采用了高耐磨材料，并经过特种热处理，具有加工精度高，传动平稳、体积小承载能力大、寿命长等特点。

5、斜齿轮减速机可配置各种类电机，形成了机电一体化，完全保证了产品使用质量特征。

减速机检修方法

减速机检修方法及质量标准：

1、轴

轴中心线直线度为∮0，02mm。

轴颈处过度磨损，可用堆焊、喷涂、电镀等方法修复。

键槽磨损后，在结构和强度允许的情况下，可比原设计放大一个级别，或在原键槽的 180处重新开键一次。

2、齿轮

齿轮内孔圆度、圆柱度、粗糙度必须符合图样要求。磨损过大可用扩孔镶套法进行修复。

齿轮一侧齿面发生磨损或疲劳点蚀后，如果结构上许可，可成对调向使用。

齿轮也可以用堆焊法、镶环法、镶齿法进行修复。

齿轮与轴的装配多数采用压力机压入。也可以用加热法进行装配；加热温度一般不大于359℃。

齿轮与轴装配后不得有偏心或歪斜现象。两齿轮啮合时，齿面的接触面积应符规定。

用压铅法测量齿轮副的顶间隙。

用塞尺法、压铅法和千分表法测量齿轮副的侧隙应符规定。

齿轮副中心距在齿宽中间平面内的误差公差应符合规定。

齿轮副轴心线应平行。

齿轮节圆处齿厚的允许磨损值应符合规定。

机器人行业应用的精密减速机可分为三种：RV减速机、谐波减速机和行星减速机，三者在市场的上的份额占比约为：40%、40%、20%。

RV减速机的原理很早就已经公开，而且未有专利保护，这和我们大家一直听到的有所出入，但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据。

RV减速机的传动装置是由级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。

RV减速器制造核心难点在各项工艺的密切配合，包括：齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等，这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿命。