机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

r系列斜齿轮减速器,硬齿轮减速机,同轴减速机特点：

1.此R系列减速机采用了系列化、模块化的设计，传动比覆盖范围广、分精细；

2.传动效率髙，耗能低，性能优越；

3.齿轮经髙精度磨齿机磨削加工，传动平稳，噪音低，承载能力大，寿命长；

4.设计精巧，体积小，安装简便，用途广泛；

5.安装方式多样，适合全方面的能安装配置；

6.可实现R系列减速机、F系列减速机、K系列减速机、S系列减速机与RF系列双联体组合，适用于特殊低速的应用。

同轴减速机特点有哪些？

同轴减速机特点：

r系列斜齿轮减速器,硬齿轮减速机,同轴减速机主要材料：

1.箱体：HT250高强度铸铁，射型内腔，有效减少零件磨损；

2.齿轮：20CrMo合金钢，碳氮共渗处理（精磨后保持齿面硬度HRC60）；

3.平键：45钢，表面硬度HRC50。