减速器附件为了保证减速器的正常工作，除了对齿轮、轴、轴承组合和箱体的结构设计给予足够的重视外，还应考虑到为减速器润滑油池注油、排油、检查油面高度、加工及拆装检修时箱盖与箱座的精准***、吊装等辅助零件和部件的合理选择和设计。

1)轴承盖为固定轴系部件的轴向位置并承受轴向载荷，轴承座孔两端用轴承盖封闭。轴承盖有凸缘式和嵌入式两种。利用六角螺栓固定在箱体上，外伸轴处的轴承盖是通孔，其中装有密封装置。凸缘式轴承盖的优点是拆装、调整轴承方便，但和嵌入式轴承盖相比，零件数目较多，尺寸较大，外观不平整。

2)***销为保证每次拆装箱盖时，仍保持轴承座孔制造加工时的精度，应在精加工轴承孔前，在箱盖与箱座的联接凸缘上配装***销。安置在箱体纵向两侧联接凸缘上，对称箱体应呈对称布置，以免错装。

3)油面指示器检查减速器内油池油面的高度，经常保持油池内有适量的油，一般在箱体便于观察、油面较稳定的部位，装设油面指示器。

减速机占比在是蕞高的一个单体部件，一个关节、实现一个动作都需要一台减速机来支撑。行星减速机、RV精密摆线减速机、谐波减速器作为当前机器人主流的减速机，驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，因此采用行星排圆柱螺旋齿轮传动机构或结合行星排的摆线轮传动机构设计是必然，但国内对齿轮、摆线轮尤其内轮齿圈等关键零部件的加工精度不能完全保证，尚不能形成批量化生产，目前只能严重依赖进口，严重制约了自主化市场需求，这也直接导致了减速器是国产工业机器人成本居高不下的蕞重要因素。

常见减速器的种类：

1)蜗轮蜗杆减速器的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不髙，精度不高。

2)谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

3)行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

减速机日常维护：

保持设备和周围场地洁净，无积次、无油垢。随时注意减速器在运转中有无异声。检查有无不正常的振动，温度是否合乎规定。注意观察减速器的上、下结合面和轴端，有无渗油现象，如有渗漏及时消除。通过油标尺或油面镜，检查油面应在规***置，加油时严格执行“三级过滤”。

轴承在减速机行业也扮演着非常重要的角色，减速机轴承是使用在各类减速机中的专用轴承。减速机轴承类型有很多，常用的有滚动轴承和圆柱滚子轴承较多。有大型减速机内使用调心滚子轴承，如24044、24048等，小型减速机内应用圆柱滚子轴承较多。

减速机轴承在减速机中起支撑转动间的齿轮轴或连杆的作用，圆柱滚子轴承可在有效的尺寸范围内得到持续的稳定的支撑力矩的作用，并且具有一定的轴向移动量，多使用Nu NJ型的圆柱滚子轴承内安装在轴两端的支撑位置，而双列偏心轴承被用作减速装置中的支撑位置，因为其不上下不同心，可以得到较小的安装位置使减速机产品实现小型轻量化。