机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

谐波减速机的工作原理

谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略1、在运转200~300小时后，应进行次换油，在以后的使用中应定期检查油的质量，对于混入杂质或变质的油须及时更换。一般情况下，对于长期连续工作的减速机，按运行5000小时或每年一次更换新油，长期停用的减速机，在重新运转之前亦应更换新油。

伺服电机与减速机的连接方式

伺服电机与减速机的连接方式，伺服电机在封闭的环里面使用。就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。伺服是可以变速，扭力比普通电机大，但是当负载较大时，长时间运行对伺服电机影响不好，扭力也不够，加减速机主要作用是加大扭力，和减速作用。

伺服电机减速机多数是安装在步进电机和伺服电机或无刷电机上,用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量为了提高会给转矩伺服电机配减速机,当负载大时,一味使伺服电机的吧功率提高是不划算的事情,所以为了合理使用开关电源，则需要在速度范围内选适用的减速比的伺服减速机，而伺服减速机本身就是为了速度减慢和提高输出扭矩的作用。

伺服电连接机减速机的方式：

1.通过外置联轴器的的方式进行连接。因为需要伺服电及带键槽，这种连接方式采用了外置联轴器，。外置联轴器还可以采用柔性联轴器(软轴)——软轴驱动功率一般不超过5.5KW，转速可以达到20000转/分钟。

2.抱紧的方式——伺服电机的输出轴伸入减速机里面，伺服电机与减速机通过法兰连接。减速机内有个可变形的抱箍，操作减速机上的锁紧螺丝，就可以让抱箍把伺服电机的轴抱紧。