机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

蜗轮减速机的性能

双轴rv蜗轮减速机的优点： 蜗轮蜗杆减速机作为一个传统的传动装置，内部是涡轮蜗杆，齿形是渐开线的。

双轴rv蜗轮减速机具有以下优势性能：

1.机械结构紧凑、体积轻巧、小型；

2.热交换性能好，散热快的；

3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；

4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高；

5.运行平稳,噪音小,经久耐用；

6.适用性强、安全可靠性大；

7.使用寿命长，允许输入的转速范围很低，减速的范围很大；

8.具有自锁功能适合用于提升作业。

煤矿专用减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动煤矿专用减速机、蜗杆传动、煤矿专用减速机齿轮-蜗杆传动所组成的***部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。