机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

双轴涡轮减速机配备的工作条件：

1、传动平稳、振动、冲击和噪音均小，减速比大，通用性广，能与各种机械设备配套使用。

2、能以单级传动获得较大的传动比，结构紧凑，大部分型号减速机有较好的自锁性，对有制动要求的机械设备能节省制动装置。

3、蜗杆螺牙与蜗轮齿面的啮合摩擦损耗较大，因此传动效率要比齿轮低，容易发热和温度较高。

4、对润滑和冷却要求较高一些。

5、互配性好，蜗轮蜗杆均按的标准制造，轴承、油封等均用标准件。

6、箱体型式有基本型（箱体为带有底脚板的立式或卧式两种结构）和型（箱体为长方体，多面设有固定螺孔，不带底脚板或另装底脚板等多种结构型式）

7、输入轴联接方式有基本型（单输入轴及双输入轴）、带电机法兰两种。

8、输出、输入轴位置方向有输入轴在下及在上；输出轴向上及向下；输入轴向上及向下。

9、可用2台或3台减速机组成多级减速机，以获得极大的传动比。

r系列斜齿轮减速器,硬齿轮减速机,同轴减速机特点：

1.此R系列减速机采用了系列化、模块化的设计，传动比覆盖范围广、分精细；

2.传动效率髙，耗能低，性能优越；

3.齿轮经髙精度磨齿机磨削加工，传动平稳，噪音低，承载能力大，寿命长；

4.设计精巧，体积小，安装简便，用途广泛；

5.安装方式多样，适合全方面的能安装配置；

6.可实现R系列减速机、F系列减速机、K系列减速机、S系列减速机与RF系列双联体组合，适用于特殊低速的应用。