两级圆柱齿轮减速器的特点：

展开式

结构简单、但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩作用下产生的扭转变形和轴在弯矩作用下产生的弯曲变形可部分地互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。用于载荷比较平稳的场合。高速级一般做成斜齿，低速级可做成直齿。

分流式

结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀。中间轴***截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半。适用于变载荷的场合。高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。

RV减速器和谐波减速器两者的优劣势

谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过***结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

谐波减速器在雷达和通讯设备方面的应用

这种传动在长期使用实践中，完全满足雷达设备对传动所提出的气候和机械试验总技术条件（如冲击、振动、低温、高温、防潮等）规定的各项要求。由于谐波齿轮传动使驱动系统在尺寸和重量方面大幅度下降，因而在通讯地面站X-Y型支架的驱动机械中采用谐波齿轮传动，亦取得了很好的效果。我国某型炮瞄雷达天线俯仰机构中所采用的谐波齿轮传动。传动比in=117，模数m=0.5mm。直流伺服电机1的驱动功率为0.25KW，转速为3500rpm。波发生器2采用具有柔性滚动轴承的凸轮式发生器，柔轮3固定，刚轮4与输出轴相连。

减速器在国内的潜在市场规模

据行业***及协会资料调研，在***范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为 RV 减速机、谐波减速机和 SPINEA 减速机，三者的市场销售数量占比约为 40%、40%、20%。 其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人蕞主流的精密减速器。

RV减速器：传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。

谐波减速器：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。在关节型机器人中，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。