减速器常见故障：

一、减速器漏油

1密封件损坏，及时更换损坏的密封件

2上下箱体合面不严各端盖压不紧，拧紧合箱及端盖螺栓，严谨在合箱面加垫

二、减速机声音不正常：

1 齿轮啮合不好，要调整齿轮啮合。

2 齿轮磨损损坏，更坏新齿轮。

3 可能会是轴承磨损严重，要及时更换轴承

4 齿面有粘附物要及时检查清除。

5 箱体内有杂物，放油进行清理。

6 轴承游隙太大的话，要更换与说明书型号一致的轴承。

三、减速器升温过高

1 润滑油不干净

2 润滑油不合格

3 润滑油太多

4 散热备件不好，清除减速器上的浮煤及杂物。

?RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

RV减速器：

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

安徽安森传动设备有限公司系***生产、销售减速机等传动设备的***公司。和多家研究机构和设计院合作，打造行业标兵。主要产品有：R系列硬齿面减速机、S系列斜齿轮-蜗杆减速机、K系列螺旋伞齿轮减速机，F系列平行轴硬齿面减速机，B、X系列摆线针轮减速机，H、B系列大功率减速机，P系列行星减速机，GFT滚筒减速机，AS手摇起升减速机，非标减速机等多种系列。

摆线针轮减速器用轴承

摆线针轮减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构，该滚柱轴承没有轴承外圈，两个摆线轮的中心孔充当偏心套上转臂轴承外圈及滚道。

除这类减速器之外，还有其他种类的减速器，如行星减速器等。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻并且易于控制等，大量应用在工业机器人减速器上的主要还是 RV 减速器和谐波减速器。

机器人技术是未来的战略性高新技术，是智能制造的核心关键技术。轴承作为机器人重要关键配套件,被誉为机械的“关节”，对机器人的运转平稳性、重复***精度、动作精准度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。

减速机齿轮磨损原因分析：

①缺油；

②润滑油中混有磨损下的金属屑，也将引起齿面磨损；

③齿轮材料不符合要求，造成非正常磨损；

④齿轮有砂眼、气孔和疏松、球墨化不够等缺陷存在；

⑤热处理硬度不够或没有进行热处理；

⑥齿轮啮合精度、运动精度达不到要求；

⑦圆弧齿轮对中心距的误差敏***很大，特别是中心距的正向误差，不仅降低了轮齿的弯曲强度，而且还增加了滑动磨损。

解决措施：

提高齿面硬度，降低表面粗糙度数值，保持传动装置和润滑油清洁，保证润滑充分，在润滑油中加入合适的抗磨添加剂，在油箱中增加几个磁性体，利用磁性作用吸附润滑液中的金属微粒，可减少润滑液的金属微粒含量。