RV减速器和谐波减速器两者的优劣势

谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过***结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

谐波减速器的性质特点：

1）承载能力强，传动精度高

普通直齿圆柱渐开线齿轮，啮合齿数只有1-2个，啮合率通常只有2%-7%，而谐波齿轮啮合率高达30%，故承载能力显著高，齿距误差，和累计齿距误差，相对要小很多，大约是普通传动齿轮的1/4。但是相比于髙精度数控机床回转轴来说，谐波减速器（角分级）还是不如角秒级，这是工业机器人***精度落后于数控机床的主要原因。

2）传动比大

可以根据原理图刻出来传动比大。

3）结构简单、体积小、重量轻，传动平稳，使用寿命长

谐波减速器零件少，只有三个，而且由于都是内啮合的，所以体积小，质量小，重量也轻，啮合齿多，冲击小，所以寿命就长。

减速机串轴原因分析：

现场中的串轴故障均从输入轴的串动而表现出来。造成串轴的原因主要有两个方面:

a.是由于断齿使输入轴失去轴向约束而发生串轴；

b.是中间轴上的从动齿轮与轴紧固不牢所致。在实际传动中，往往由于从动齿轮与中间轴之间的过盈量不够，从动齿轮相对中间轴产生轴向串动，进而使输入轴发生轴向串动。

因此，过盈量不够是造成减速机串轴的主要原因。另外，减速机的转向对串轴也有一定的影响。