减速器之间是否存在取代关系

RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多***的髙精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。

谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。

减速器轮齿表面疲劳检查，齿面点蚀，点蚀多发生在节线附近。全新的减速器轮齿未经磨合其表面会有一定的粗糙度。在节线附近，两个减速器轮齿互相接触滑动的方向刚好发生转变，油膜厚度蕞薄，接触面积很小，并且只有滚动摩擦而无滑动摩擦，产生很大的接触压应力，使新齿轮节线附近表面的一些微小凸起高点受压变形或脱落，因而造成点蚀，这种点蚀通常在减速器轮齿磨合期过后都能愈合。

RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。

谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。单机传动比可达到50-4000，而传动效率髙达92%-96%。