谐波减速器，两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。

减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive，他们几乎垄断了***的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。

谐波减速器是谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）的简称。谐波齿轮传动既可以减速，又可以加速，但是传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。

1955年，由美国发明家C.W.Musser 发明，然后在1970年，在东京，Harmonic Drive （哈默纳克）公司成立，是目前世界上蕞大的谐波减速器技术和生产商。

谐波减速器变速原理

类似于初学者呼啦圈，呼啦圈转得很快，而转的人会磕磕绊绊的缓慢反转以至于摔倒。

三个传动原件，是三个部件传动啮合，刚轮、柔轮、谐波发生器三者均可以作为输入或者输出，由于柔轮相比于刚轮少了几个齿，而柔轮与刚轮的捏合关系，所以就会有差速出现，并且，选择不同部件作为输入和输出，减速比会会差距极大。

减 速 器 主 要 由 上 箱 体 . 下 箱 体 . 圆 锥 齿 轮 副 . 第 二 级圆柱轮副 . 第 三 级 行 星 齿 轮 釗 . 上 箱 体 冷 却 器 . 下 箱 体 冷却 器 .、轴 承 、 密 封 件 等组 成 ， 为 保 证 轴 冷 却 效果良好， 设 计 有 水 套 结 构 . 在 箱 体 上 设 有 透 气塞 ， 油 塞 及 吸 附 金 属 磨 料 的 磁 性油 塞 等 附 属 件 。 此 外 ， 在 箱 体 上 还 預 留 有 安 装 传 感 器 的 位 置 ， 可 以 安 装 测量轴承溫度，油溫等数据的传感器，实现对减速器的状态监测。