设计机械手时应考虑以下几个问题：

1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

2.手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ,以便于抓取工件。

3.要求结构紧凑、重量轻、效率好,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。

4.应保证手抓的夹持精度。

一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构（或称臂部）， 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分， 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分 ，它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。

5.其它部分 ，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。

堆垛机械手实用吗?

堆垛机械手主要由三部分组成：执行系统，驱动机构和控制系统。手是用于固定工件（或工具）的零部件。然后根据要抓取物体的形状，尺寸，质量，物料和操作要求，并且它具有多种结构形式，方便用户的使用工作。

堆垛机器人的性能特点

1.精美的结构设计，零件少，故障率低，可靠性高，维修方便；

2.可以配备夹板，手指，吸盘和其他类型的抓手，以满足各种抓取需求；

3，教学方式多样，灵活满足现场各种堆垛要求；

4.自动控制，可重复编程，所有机芯均按程序运行；

5.灵活，多功能，随操作工具而异。

6.它可以在恶劣的环境中使用，可以长时间工作，并且易于操作和维护。