设计机械手时应考虑以下几个问题：

1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

2.手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ,以便于抓取工件。

3.要求结构紧凑、重量轻、效率好,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。

4.应保证手抓的夹持精度。

机械手装配基本要求

必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。

装配环境必须清洁。产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。

所有零部件（包括外购、外协件）必须具有检验合格证方能进行装配。零件在装配前必须清理和清洗干净，不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等，并应符合相应清洁度要求。

装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。

油漆未干的零件不得进行装配。

相对运动的零件，装配时接触面间应加润滑油（脂）。各零、部件装配后相对位置应准确。

装配时原则上不允许踩机操作，特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施，应用防护罩盖住被踩部位，操作者须穿平底步鞋以防止***漆膜，电瓶及非金属等强度较低部位严禁。

机械手循环周期

保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。

机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手蕞佳的运行状态。

如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些***。机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动（来回动作不同）。